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FreeRTOS中相对延时和绝对延时的区别

strongerHuang strongerHuang 2021-01-31

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相信许多朋友都有过这么一个需求:固定一个时间(周期)去处理某一件事情。


比如:固定间隔10ms采集传感器的数据,然后通过一种算法计算出一个结果,最后通过指令发送出去。


你会通过什么方式解决呢?


解决办法

很多人肯定首先想到的是:利用定时器,定时10ms中断,在中断里面处理。


这种利用定时器中断解决的办法,在处理程序耗时很短(微秒级一下)的情况下是可以的。但是,如果处理程序耗时较长(几十微妙,甚至毫秒级),显然在中断里面处理不现实。


因此,就引出了今天的绝对延时。在实时操作系统FreeRTOS任务中,利用vTaskDelayUntil绝对延时即可完美解决这个问题。


相对延时和绝对延时的含义

本文拿FreeRTOS中相对延时vTaskDelay函数绝对延时vTaskDelayUntil函数来说明。


相对延时:指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始,直到延时指定的时间(参数:滴答值)结束。


绝对延时:指每隔指定的时间(参数:滴答值),执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。


文字描述可能不够直观理解,下面章节结合代码例子、延时值(IO高低变化波形)、任务执行图来详细讲述一下他们的区别。


相对延时和绝对延时区别

以实际代码为例说明:一个任务中,添加一个10ms系统延时,然后,在执行任务(耗时1ms左右,例子以延时代替)。


相对延时代码



绝对延时代码


提示

1.TestDelay这个延时函数仅仅用于测试(延时1ms),用于代替采集、算法、发送等耗时时间。


2.两个代码唯一区别在于系统延时不同,一个vTaskDelay(10);,一个vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 10);


3.系统时钟频率为1000,也就是上面系统延时10个滴答,即10ms。



看到代码,你想到了他们输出结果的差异吗?


来看下结果的差异:用PA0这个引脚输出的高低电平,得出延时时间。


相对延时结果



绝对延时结果


结果为:相对延时的周期为系统延时10ms + 执行任务1ms的时间,总共11ms时间。 绝对延时的周期即为10ms时间.



换一种方式看区别

如果上面的区别还没明白,再来讲一个更容易理解的区别,通过文字 + 任务执行图来说明。


1.相对延时

先看任务执行图,按照上面代码的方式呈现:

这里会牵涉到操作系统任务切换、高优先级任务抢占等一些原理,若不了解,请转移直到了解再回来。


上电,TEST任务进入延时(阻塞)状态,此时系统执行其他就绪任务。FreeRTOS内核会周期性的检查TEST任务的阻塞是否达到,如果阻塞时间达到,则将TEST任务设置为就绪状态,如果就绪任务中TEST任务的优先级最高,则会抢占CPU,再次执行任务主体代码,不断循环。


TEST任务每次系统延时都是从调用延时函数vTaskDelay()开始算起的,所以叫相对延时。


从上图可以看出:

如果执行TEST任务的过程中发生中断,或者具有更高优先级的任务抢占了,那么TEST任务执行的周期就会变长,所以使用相对延时函数vTaskDelay(),不能周期性的执行TEST任务。


2.绝对延时

代码中定义的变量xLastWakeTime,其实是用来保存上一次的系统计数器值(方便检测下一个延时时间是否到来)。


和上面相对延时程序执行图比较,可以看出,系统延时的时间包含了程序执行的时间。即时中途有中断,或更高优先级任务打断,不会影响下一次执行的时间(也就是这个周期不会变,当然,打断时间不能超过系统延时值)。


提示:图片中添加了一段话:一般来说,程序执行时间要小于总间隔时间(10ms)。

如果打断时间太长,回来之后延时都超过了,则会立马执行程序,不会再延时(任务不会再阻塞延时)。


这次应该能理解了吧?



推荐阅读:

1.定时器输出的PWM频率范围及占空比精度

2.STM32如何实现可调频率、占空比的PWM波形,且可指定输出脉冲个数?

3.关于STM32的计数和延时


最后
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