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把机器人安进FAST?最初我很惊讶,但幸好忍住了| 姚蕊

姚蕊 格致论道讲坛 2023-11-10



我们不相信望远镜的建成就是它的巅峰之时,

我们相信我们还有能力

可以让它走向更远的未来。


姚蕊 · 中国科学院国家天文台青年研究员
格致论道第78期 | 2022年3月26日 北京

大家好,我是中科院国家天文台的姚蕊。今天我和大家聊一聊中国天眼,以及中国天眼里的机器人技术。


中国天眼,就是500米口径球面射电望远镜FAST。它位于我国的贵州,是在1994年提出、2016年建成的。2020年1月,它通过了国家验收。2021年3月,它正式向全世界的科学家开放。迄今为止,它已经发现了500余颗新脉冲星,还有最近特别火的快速射电暴。不过今天,我想让大家跟着我的目光,从一个工科生的角度重新认识一下FAST。


我们要一台怎样的“天眼”


把时间调回到2005年,那是我刚认识FAST的时候,也是我刚进入清华大学攻读研究生的时候。那一年年底,老师提议聊一聊我的研究选题,问我要不要试试将实验室的机器人技术用在500米口径的球面射电望远镜里面。我的脑海里浮现了疑问:望远镜怎么会需要机器人技术呢?但幸好我当时没有问出来,因为老师马上给我看了下面这张图,我才知道,原来我想岔了。

 

 

我确实是个天文小白,因为我的专业一直都是工科方向,对天文方面的了解甚少。但是当老师给我看这张图的时候,我还是没有忍住,问了一个很怯场的问题。我说:这不就像是小时候的电视天线吗?就像那个天线大锅,不就是用来反射和汇聚信号的吗?

 

老师说:它们的原理其实还真的有点像。不过在天文里面,它有一些不一样的专有名词。那个叫反射面。我又问,那个接收的东西不就是一个接收器吗?老师说,那叫馈源接收机,天文学家可以用它接收到的信号开展研究。但我还是不太明白我们要建一个什么样的望远镜。

 

 ▲ 位于波多黎各的阿雷西博望远镜


后来,我们的天文学家回答了我的问题。他给我看了上方这张不太一样的图片,这是美国的阿雷西博(Arecibo)望远镜。我说,我一直以为我们要建老师给我讲的那种望远镜呢。他说,不行,因为结构上的要求,那样的望远镜最多也就是百米尺度。要是建500米的可能会做不到。我们未来的望远镜,样子可能会有点像美国阿雷西博望远镜。可是,我还是不明白我们为什么要建射电望远镜,又为什么要建500米这么大的呢?

 

 

这时候,老师回答了我这个问题。他说:射电望远镜跟我们平时了解的那种望远镜不太一样,它接收毫米波到米波范围内的信号。如果要问它的成就,那在过去的七八十年间,射电天文才算是刚刚开始发展,但是发展是非常神速的。它得到了宇宙辐射、脉冲星、宇宙演变、恒星演变的一些重要研究成果,还获得了不少次诺贝尔奖。

 

 

这么一说,我觉得这个东西确实是高大上。可是我还是不理解,为什么要建500米这么大的呢?他告诉我:因为射电望远镜有一个非常重要的性能指标,就是灵敏度,这其实和这口锅的大小直接相关。想要接收从天体而来的这些信号,锅越大,能汇聚的能量就越多。接收的能量越多,就有可能看到别人看不到的暗弱信号。而500米就是指这个大锅开口处的直径尺寸,一般用这个尺寸来代表望远镜的规模。

 

那为什么要建500米的呢?老师说,在上世纪60年代的时候,美国就建成了305米的阿雷西博望远镜。在70年代的时候,德国建成了100米波恩望远镜。而刚刚提到的那么多重要成果,都是依靠着国外这些先进设备而得到的。我们中国要想做射电天文,怎么能没有观星利器呢?

 

确实如此。在2005年我刚刚得知要建FAST的时候,中国最大的射电望远镜是25米口径的,所以大家可以想象这中间的差距。对于天文学家来讲,这种感觉就像国外的人都用着智能手机,在接收着最新的信号,而你却偏偏用着老年机,根本得不到那些最新的信息,而且还得借别人的手机来用

 

所以,我们也想拥有自主可控的设备,这就是为什么我们要建FAST,而且要建这么大口径的FAST。但是,这可不是一件容易的事情。

 

我说:我们是不是要建成阿雷西博望远镜这样的呢?老师说:好像不太行。阿雷西博的反射面是球面的,在球面反射的情况下,信号只能在小范围之内汇聚出一些,肯定会损失很多其他的信号。这就意味着,虽然有了300米口径的大锅,可是还是会损失很多接收到的能量,很多暗弱的星体是看不到的。

 


而为了尽可能地减小这种损失,阿雷西博用了一个非常复杂的馈源支撑机构,就是上图中悬在高空的白色架子。它是一个非常大的桁架结构,上边有个导轨,用来装一个小馈源舱,馈源接收设备就放在馈源舱里面,来进行小范围的运动。它只能依靠地球的自转和自身的小范围运动,来实现大概20度的观测天区。

 

而我们想观测得更大,得到的信号更多,也想观测到更暗弱的信号。而且像阿雷西博这样的望远镜,我们真的也建不成。因为尺度更大了之后,重量是呈指数上升的,所以中间的这个馈源支撑系统可能要有上万吨重,这在结构安全的层面上是不可行的。那该怎么办呢?

 

中国天眼是一枚“灵动”之眼

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中国科学家对这种设备的渴望和需求,带来了卓越的创新能力。南仁东老师和当时那一代的科学家,发现了一个很有意思的情况:有焦点的抛物面天线好、原来的小口径射电望远镜都是抛物面……那么,我们还能不能让球面变抛物面呢?后来他们发现,在300米口径的这个尺度上,如果将球面变成抛物面,面板之间的距离好像要调整半米左右。他们有了一个大胆的想法:如果让这个面板可以上下移动半米,我们是不是就拥有了一个瞬时的抛物面天线了呢?

 

 南仁东,中国天眼之父


但是也有人问,说要建比阿雷西博还大的望远镜,还要比它的灵敏度更高,那它的口径都305米了,你这怎么就倒退到300米了呢?这是因为我们用的是抛物面天线,能更好地去汇聚这些信号,所以即使我们的尺寸跟它相当,灵敏度却是它的3倍。这也是为什么FAST在建成之后,可以那么快得到那么多的重要成果。

 

 

那怎么把它建成呢?即使你在现场看着这个大锅,好像也很难用肉眼看出它是怎么从球面变成抛物面的。连我的很多机械背景的同学都会问我说:这底下是有什么灵巧的小东西,在推动这个面板上下移动吗?我回答:你们只看到了它的“肉体”,而没有看到它的“灵魂”。它的灵魂是里面的大索网,是用6000多根长约11米的绳索编织成的巨大索网

 

▲ 全可动的反射面变形技术

 

请大家看着上方动画想象一下,一个大大的网兜被吊在了500米口径的圈梁上,这是一个钢结构,把网兜外面的那一圈给固定住了。网兜中每一个三角形的顶点处都是一个结点,一共有2225个结点。图中散发出的短短的蓝线,就是朝向地面的下拉索。如果每一个下拉索下面都有一个驱动装置的话,我们就有2225个驱动装置去驱动这些蓝色的小索,让整个索网产生变形。

 

 

在实际变形中,同时有1000多根的绳索,正在偷偷地拉动面板进行变形。我们再在索网上面搭上金属面板,就能实现望远镜的面形变化。上方的动画中就是切切实实的面板在上下移动,在变形。所以你就能想象,我们在这500米的大锅里能实时得到300米口径的抛物面天线,而且是无数面

 

▲ 如何实现馈源的大空间定位?

 

那我们怎么观测呢?请看上图。假设我们现在正在观测S1方向来的信号,那么我们就在图中灰色的地方,把那部分的面板变成抛物面天线,这样就能把信号汇聚到图中红色的点上。如果这时候把馈源接收机放到红点上,我们就能接收到信号了。当需要观测的信号移动到了S2方向的时候,我们就调整面板,就是图中左边S2所对应的那个范围,将那部分面板变成抛物面天线之后,它会重新将信号汇聚到蓝点处。

 

但是这就带来了一个问题:在观测大天区的时候,意味着馈源接收机需要在红蓝点间来回移动,它的移动距离最大要达到207米。这么大的范围,到底怎么能让接收机自如移动呢?而且还是在距离面板140多米的高空上,那可是有30多层楼高啊。


用机器人驱动天眼的瞳孔

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有人说,我们用绳子来驱动它吧。这好像是一个很好的办法,但我给大家看一张更直观的图片。

 

 

用几个大吊车控制绳子来驱动,把重物放在目标处。这看似没有问题,但是还需要关注几个问题:第一,绳子到底该如何布局;第二,要驱动绳子时,哪根伸长,哪根缩短,伸长多少,缩短多少,这都要考量;第三,索的受力必须很给力,要是哪根绳索突然不受力了,设备说不定就会晃一下,这可是很重很珍贵的设备。

 

而且,在207米的这个范围之内,在运动的同时还要定位精度。因为反射面板已经那么辛苦地把信号都汇聚起来了,要是定位精度不行的话,那还是一样会损失灵敏度的。定位精度是多少呢?200多米的运动范围,它的定位精度是10毫米,大概也就是一个比乒乓球还要小的精度。

 

所以,这么高的精度要用几根绳索来实现,听起来很难吧?这背后用到的就是机器人技术。这也就是当时我的老师找我来做这项研究的一个原因:做索并联机器人。

 

 

电路里面也有串联和并联,在机器人机构学里面,确实也分成串联和并联的构型。请大家看上方动画,这就是一个串联机器人。它很像我们的胳膊,还有一节一节的关节。我们通过驱动关节来实现它的大范围运动。

 

但是有时候,这种运动的精度好像还不太够,就像用手拿起重物走远路时手会抖一样。那怎么办呢?还有一种方式就是并联。用两个手合在一起,通过两个或两个以上的支链连接。虽然运动范围小了,但是精度确实会提高,感觉更扎实了。这就是并联机器人。我当时所在的实验室就在进行并联机器人的研究。

 

 

但是,我们以前做的都是像上方动画这样刚性的并联机器人,用的是硬梆梆的金属,从来没有做过柔索的。这也是一个值得试试的全新的挑战。但是索并联机器人存在很多问题需要解决,也需要我们仔细考虑它该如何运用在FAST上面。

 

 

上方这个索并联机器人是不是很酷?在索并联机器人的研究中,如果需要大的工作空间,需要受力好,还要控制好精度的时候,最好是要同时有向上拉和向下拉的绳索。这能够让它既有大的工作空间,又能把它绷得更直一些,有好的精度。

 

这是我们做研究时的直观感觉,但是天文学家却说:不行,我们满足不了你的要求。第一,绳索要少,因为不能让辛辛苦苦变形的反射面板被绳索遮住了,那样的话会损失灵敏度。第二,不能有向下拉的绳索,因为那有可能会碰到反射面板,整个反射面的要求就完全达不到了。

 

 

所以,我们最后只能用几根绳索提着馈源接收机来进行运动,就是上方动画的样子。

 

▲ 各类尝试

 

在进行调研的时候我发现,其实这些年,有很多的研究所和高校都做了相应的研究,也有很多尝试:4索、6索、8索……我们发现,这样确实会有大的工作空间,也能满足俯仰角部分的要求,但还是达不到毫米级的精度。这就是在2006年我们面临的问题。

 

后来,我们研究了一个“外柔内刚”的方案:用外面的6根绳索来实现大的运动空间,并把设备送到差不多的位置;然后在里面加一个刚性的机构,来实现它的俯仰角度和定位精度。大家请看下面的图片,是不是有点像我刚刚展示的并联机器人图片?它就是一个6杆并联机器人,只不过它反了过来。

 

 

所以在2006年时,我们就大致有了一个方案:外面用尽可能少的绳索,用6根绳索牵着馈源舱进行运动;馈源舱里面再加一个6杆并联机器人,来实现它的精确定位。这样就实现了大的工作空间、大的俯仰角度和高精度的要求。

 

看起来已经很完美了,但在应用之前,我们还是得先试一试,总不能一下子就建到500米的望远镜里面去。所以在2008年的时候,我们所在的清华大学团队和国家天文台进行了合作,想一起建个模型试一试。

 

 

上图就是在北京密云的1∶15相似模型。在最初的设计中,我们发现FAST在用6索进行馈源定位时,6索分布的圆的直径是600米。所以我们建了一个1∶15的40米的模型。建成之后,我们发现它的精度确实不错,几乎跟测量需要的定位精度达到了同一水平,达到了毫米级。

 

 

从2009年夏天建成,到2010年数据出来时,一切都非常完美。我也在那一年进入了国家天文台,开始了从40米到600米的新征程。

 

过五关斩六将的建造之旅

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2011年,FAST正式开建了。在2012年时,我被定为了馈源舱负责人。

 

 

上图是2012年底时,我第一次到了开挖后现场的照片,我站的地方就是之后要建馈源舱的地方。图中红色圆圈标注的尺寸大概就是40米,所以当我真正站到这个地方的时候,我突然觉得40米和600米比起来,简直就是小巫见大巫了。

 

我第一次真正地感受到了这个工程的巨大和艰难,而这仅仅是开始。在600米的范围之内,我们用6根索来驱动馈源舱进行精确的定位,这个过程中最应该担心的是什么呢?一定是安全。万一哪根索断了呢

 

 

如果有对天文感兴趣的朋友,在2020年年底时一定关注到了一则新闻:因为年久失修,美国阿雷西博望远镜的绳索断了,整个坍塌了。在天文界,这确实是一个非常大的遗憾。


我们设计之初就明确安全绝对是第一位的。为此我们经过了非常非常多的研究和计算,计算馈源放在任何一个位置下的索力变化、索长变化、控制精度、使用寿命、安全系数等等,我们似乎已经做到万无一失了,可是这中间还是有一个隐患。

 

 

我们在之前的实验中发现,移动到馈源定位点的时候,索力、位置精度一切看起来都很好。但是偶尔再移动到那个地方的时候,我们发现索力会突然有变化,有时变化还不小,最大索力的限值还会“哔哔哔”地报警。这就是一个非常大的隐患:在实际使用中,如果某个索力突然变化较大,这对系统的稳定性和安全性来说都是致命的。

 

这个现象的专业用语叫虚牵,就是指当索并联机器人的其中某一根索出现了巨大的变化时,它有可能会造成稳定性和精度巨大的下降。虚牵的问题不解决,就绝对会存在隐患。如果经常出现这种情况,就意味着我们辛辛苦苦计算、选取的安全系数,可能也没办法保证它的使用寿命。

 

怎么办呢?这也是我当时主要研究的一个问题。我翻阅了很多之前的实验数据,进行了数据分析,发现它其实就是索力和控制精度的敏感度的问题。这说明什么呢?说明在某些位置时,控制精度稍微有了一点变化,索力就会出现巨大的变化。在那个时候,索力对于控制精度的敏感性是极高的。但是这个敏感性高到了什么程度,又为什么会高呢?这些必须要揭示清楚。

 

▲ 重要安全隐患——虚牵

通过数值分析,我发现它们之间存在数值的对应关系。我把这个对应关系分析、建立出来之后,这个问题就变成了非常简单的系数关系了。在运用这个系数关系进行尺寸设计、结构的设计和分析之后,我们就相当于在设计阶段避免了虚牵的问题。

 

 

上方动画展示了6根绳索牵引着馈源舱在高空运动的画面。它能根据我们的要求灵活移动,拥有的是高于10毫米的精度。动画中的圆圈移动轨迹看起来很小,但它其实可是直径207米的一个圆。在天眼边上,这个馈源舱似乎用望远镜都几乎看不到。但它足足直径13米,重30吨,就是由我负责设计的。

 

▲ 精度分析+基于控制和测量方案
=关键点的结构变形许可区间

 

2012年刚刚开始馈源舱详细设计的时候,领导告诉我说:馈源舱初步设计在25吨左右,在后面的设计中绝对不能超过30吨,否则绳索可能就不安全了。我回答说:应该没问题。但是很快就被打脸了。因为设计中在不断输入新的变化,加入了各种新的设计和技术要求,设计重量一路飙到了35吨。那时候这个问题是非常紧急的,因为它直接影响到整个装置的安全。

 

▲ 30吨,重量要省着点用

 

30吨的限值不能变,我们该怎么办呢?馈源舱里非常重要的一个结构就是6杆并联机器人(上图中的Stewart平台),它是用来实现最终的精度的。也就是说,馈源舱精度是最高的一个性能要求。我就根据这个精度进行了分解,来了解到底哪些结构的变形对于精度影响最高,哪些影响微乎其微。这样在设计的时候,影响高的地方,我就给它加一些结构来让它更结实,它的结构变形就会小一些,对终端的控制影响也会小一些;在影响并不大的地方,只要满足安全,就放一放它。就这样,我们最终用29.6吨完成了这个任务。

 

建成的FAST还有新的使命

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终于在2016年7月,馈源舱第一次升到了空中。


 

现在FAST在运行时,馈源舱一个月差不多才能下来一次。它很忙碌,要24小时不停地进行观测。而在FAST建成之后,我们也一样很忙活。

 

▲ 还有遗憾:向银河系中心进军

 

FAST工程陪伴我们长大,让我们学到了很多东西。但是作为FAST的工程人,其实心里还是会有一点小遗憾,就是我们还没能观测到银河系的中心。我们现在的观测天顶角是40度,离银河系的中心还差十几度,看似差距不大,但其实这中间的技术难度是巨大的。

 

以前,由于材料、技术等各方面的限制,我们未能达到这个目标,但是我们还想朝着那里走一走。因为银河系的中心有更多的恒星演变,能观测到更多重要的发现,也许那也会给我们带来一个重大的突破。

我们不相信一个望远镜的建成就是它的巅峰之时,我们相信我们还有能力可以让它走向更远的未来。这也是我们的理想。我们现在守护着这个望远镜,也希望用我们的技术带着望远镜再往前走一走,这也是我们作为工程人的坚守和等待。

 

非常感谢一直关注和支持中国天眼的大家,也希望我们能带着中国天眼给大家带来更多灿烂的发现。

 

谢谢大家!



- END -

文章和演讲仅代表作者观点,不代表格致论道讲坛立场。


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