【TPAMI2022】激光雷达获取的稀疏深度补全综述
Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 发表题为“Deep Depth Completion from Extremely Sparse Data: A Survey”的综述文章。
论文链接:
https://ieeexplore.ieee.org/document/9984942
本文全面调研了激光雷达获取的稀疏深度的补全问题。深度补全旨在从深度传感器捕获的稀疏深度图中进行矩阵补全,从而获取密集的像素级深度。它在自动驾驶、3D 重建、增强现实和机器人导航等各种应用中发挥着至关重要的作用。目前,基于深度学习的解决方案在该任务上取得了极大成功。在本文中,我们首次提供全面的文献综述,帮助读者更好地掌握研究趋势,清楚地了解当前的进展。我们从网络架构、损失函数、基准数据集和学习策略的设计方面调研相关研究,并对现有方法进行分类。此外,我们在两个广泛使用的基准数据集(包括室内和室外数据集)上对模型性能进行了定量比较。最后,我们讨论了先前工作的挑战,并为读者提供了对未来研究方向的一些见解。
本文通过对已有方法的层次分析和归纳,描述了基于深度学习的深度图补全技术的发展,让读者能够有一些直观的了解,并提供一些有价值的讨论。具体来说,我们回答了以下问题:
1) 目前能够实现高精度深度图补全的方法有哪些共同特点?
2) 与无RGB图像融合的方法相比,融合RGB图像方法的优点和缺点是什么?
3) 以往的研究大多同时使用了视觉数据和LiDAR数据,那么多模态数据融合最有效的策略是什么?
4) 目前面临的挑战是什么?
本文主要内容总结如下:
1) 本文为首篇深度补全综述。我们给出了一个深入和全面的文献调研,包括无RGB图像融合和有RGB图像融合的方法。
2) 我们提出了一个新的分类法来归纳已有方法,并可视化它们的主要特征,包括网络结构、损失函数和学习策略。
3) 本文涵盖了基于深度学习的深度补全方法的最新进展,并在基准数据集上进行了性能比较,为读者提供了最前沿的方法。
4) 本文提供了几个开放挑战和一些有价值的未来研究方向。
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