中国科学院何勇等：一种新型自主下肢外骨骼助行机器人的研制
摘要
目前，外骨骼被广泛应用于下肢运动障碍患者的步行辅助。现有外骨骼机器人大部分采用欠驱动模式，导致一系列使用问题，如行走过程中步行干扰和不自然步态。提出一种新型智能自主下肢外骨骼(Auto-LEE)，旨在改善穿戴式助行器用户体验，扩大应用范围。与传统外骨骼不同，Auto-LEE有10个自由度，所有关节都由直流电机独立驱动，使机器人能在无外部支撑下保持平衡行走。此外，在设计中采用模块化结构理念，在控制系统中考虑多模态人机交互。为验证机器人自主平衡双足行走能力，对比3种常用步态规划算法，初步实现行走实验。
关键词
下肢；外骨骼；自平衡；双足行走；模块化设计
作者
| 何勇，李南，王超，夏林清，雍旭，吴新宇 单位 中国科学院深圳先进技术研究院，广东省机器人与智能系统重点实验室，中国深圳市，518055；中国科学院深圳先进技术研究院，人机智能协同系统重点实验室，中国深圳市，518055；中国科学院大学深圳先进技术学院，中国深圳市，518055；电气通信大学机械工程与智能系统系，日本东京，182-8585 引用格式 Yong He, Nan Li, Chao Wang, Lin-qing Xia, Xu Yong, Xin-yu Wu, 2019. Development of a novel autonomous lower extremity exoskeleton robot for walking assistance. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(3): 318-329.https://doi.org/10.1631/FITEE.18000561 |
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