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（图片来源于：斯坦福大学）

IntelligentThings之前介绍过很多款仿生机器人，纸蟑螂机器人，昆虫大小的RoboBee机器人，蝗虫一样的搜救机器人，可在水中跳跃的仿昆虫的机器人。但是这些机器人大多没有飞行功能。

而之前介绍过的一些无人机，潜鸟无人机，固定翼无人机首次在行驶中的汽车上着陆，具备了一定的在固定地点着陆和潜水的功能。但是，并没有爬行，再度起飞等动作，另外它们的着陆地点灵活性方面，也有很多疑问。

与此同时，目前市场上的无人机由于长期在空中飞行，会十分的耗电，且遇到空中复杂情况，如天气变化时，无法有效躲避。相反，在自然界中的鸟儿和昆虫，则不一样，它们飞累了或者遇到风雨雷电，时常会找一个地方栖息。

技术的深入研究是解决实际应用问题的基础。斯坦福大学的研究人员，目前正在开发的一种多模态（Multi-Modal）机器人，正是利用了仿生学的原理，旨在设计以一种在微型机器人基础上，让它变得更加容易改变方向，并且完成相对自身大小的吸附作用，强有力的栖息在物体上。

这个平台被称为SCAMP(斯坦福大学攀爬和空中机动平台)，这是一个最新添加的平台，针对多模态机器人研究，使用单向微触角在粗糙表面进行栖息，然后攀爬。SCAMP在Crazyfie四旋翼飞行器平台上构建，所以可以自己飞往栖息地，并且再次起飞。

下面着重介绍一下，SCAMP的功能特点和基本工作原理。

栖息  

（图片来源于：斯坦福大学）

（图片来源于：斯坦福大学）

SCAMP机械辅助栖息策略

为了实现栖息，SCAMP机器人飞行过程中，先是尾部接触墙面。它探测到加速度尖峰值，将其转子调整为最大速度。找到合适的地方攀附以后，SCAMP的尾部像一个中心点，利用空气动力学原理黏附在物体表面上。

攀爬

（图片来源于：斯坦福大学）

（图片来源于：斯坦福大学）

SCAMP在爬墙

SCAMP爬墙时候，轮流切换两脚（红色和蓝色）的负载，在墙体表面拖住空载的脚，直到它再度成为一个立足点。这样有效释放了负载脚的紧张度，然后它会再度放松。

失败恢复策略

（图片来源于：斯坦福大学）

（图片来源于：斯坦福大学）

SCAMP的失败恢复策略

如果SCAMP有一步没走好，它身上的加速度计将会检测产生的自由落体运动，并且加速转子，轻轻地将机器人重新吸附到表面上。它的脚然后再次黏住前面，然后恢复向上爬。

再度起飞

（图片来源于：斯坦福大学）

（图片来源于：斯坦福大学）

SCAMP使用机械辅助旋转再度起飞

SCAMP准备恢复飞行时，它的旋转伺服系统进入特定位置（在普通爬行中没有的）来部署“起飞的触角”。当负载从脚上转换到触角上的时候，SCAMP即可从物体表面起飞。一旦SCAMP后仰几度，发动机进入正常飞行级别，机器人开始恢复空中的飞行动作。

全过程展示

（图片来源于：斯坦福大学）

栖息，攀爬，失败恢复，和起飞的全过程展示。

未来发展展望

SCAMP不仅可以作为多模态机器人的研究起点，基于不同环境和物体表面，对于机器人的各种运动（飞行，栖息，起飞，攀爬）模式状态进行研究。另外，这种感应和通讯技术可以应用到不同的无人机平台上。这对于未来无人机续航能力的提高，以及投递物品，施救等方面都会有较大的帮助。

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